Stjepan Milinković rođen je 1954. godine u Otešu kod Gospića. Medicinski fakultet završava 1978. godine, a kao liječnik u ordinaciji opće medicine u Goli radi od 1980. do umirovljenja. Bio je predsjednik Hrvatskog liječničkog zbora Podružnice Koprivnica u jednom mandatu te dopredsjednik Hrvatske liječničke komore. Odlikovan je s više odličja Hrvatskog liječničkog zbora.
U dva mandata obnašao je dužnost predsjednika Županijskog odbora Hrvatske demokratske zajednice Koprivničko-križevačke županije te je u aktualnom mandatu potpredsjednik Županijskog odbora HDZ-a Koprivničko-križevačke županije.
Hrvatski je branitelj, a u dva mandata bio je zastupnik u Hrvatskom saboru. Privodi kraju šesti mandat općinskog načelnika Općine Gola.